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机器人控制有三个元素：

1. 控制器（算法），

2. 执行器（电机），

3. 传感器；

控制的本质就是将规划系统的指令作为输入信息，将传感器探测得到的状态信息和导航系统的定位信息作为反馈，计算得到执行器的控制信号，完成运动控制的闭环。

控制的原则就是稳定、准确、快速。

知识构架分为两部分：理论环节、实践环节。

理论环节即PID控制的原理，如何作用于被控物，这里包括自动控制原理中结构图、传递函数、数学模型、求解微分方程等知识的学习；

实践部分则包括相关软硬件的知识，软件即编程，也涉及到操作系统的相关知识。硬件如工控板的使用等。

围绕知识构架，无须事无巨细的学习，但要把PID了解透彻并成功应用。在这基础上再学习复杂的算法就会好一些。

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