地图地起源很早，几乎与人类文化具有同样悠久的历史。最原始的地图已无从考察，但从巴比伦和埃及发现的一些起刻在陶片上的、约4000年前的不完整遗物中可以看出，那是保存至今最古老的地图。尽管它们的内容和表示方法较为简单，但形式上已反映出原始地图的产生与为人类生产和生活有着密不可分的联系。中国历史记载中的《山海图》已有2500年了，据说是铸造在钟鼎上，为指引狩猎的人们不致迷路而用的。

古代地图的发展──古代地图的发展历史具有东、西方各不相同的特点。 据记载：中国的黄帝同蚩尤打仗使用过地图。夏禹时期，大禹铸造九鼎图。周代的《周礼》中曾有”天下地图”、”土地地图”等记载，可见当时已有了用于生产和土地管理等方面的地图。自从黄河流域产生了农业，黄河的中下游平原便是古代东方的文化摇篮，可以说，中国地图的发展出于农业生活与战争的需要。

春秋时代，出于农田水利和军事工程所需，出现了以数学计算的新方法。虽然当时的地图没有流传下来，但不难想象，地图已被广泛应用了。例如，孔子看到了从事土地测量和户口统计人员，就在车上向他们打招呼以表敬意；荆柯为谋刺秦王，假借呈献地图之名义求见。这说明当时的地图已是统治者手中的重要工具。据记载，中国古代已有土地图、行政图、军事交通图、天下大势图以及矿山、墓地分布图等。

现在所能见到的中国最早的以实测为基础的古地图是1973年在长沙马王堆汉墓中出土的三幅图，它们于公元前168年入墓的，分别是地形图、驻军图和城邑图。图中包括的范围与湖南、广东、广西三省相仿，内容和表示法与现代地图大致相同。这些地图在地图发展史上享有极高声誉。 西方地图的发展，比较确定的是在古埃及尼罗河沿岸开始有农业时，春季的河水泛滥淹没了农田，冲毁了田块边界。

为重新确定土地，便产生了具有数学意义的、用图形表示土地轮廊和数量的地图。古希腊、罗马时代，因手工业的发达使地图的发展从农业转向海上贸易和军事战争，他们学习了埃及的几何学与地理知识，编制出具有大、小比例尺寸，大范围、精确的航海图和世界地图。 在古代地图科学史上，有两位世界公认的地图学家。一位是希腊的托勒密（公元90─168年），他曾研究了怎样在平面上描绘地球球面的问题，提出了两种世界地图的画法，一种是把经纬线绘成简单扇形，一种是绘成球形，叫做地图投影学。

这是很重要的基础，也是早期西方对地图学最主要的贡献之一。托勒密在他的著作《地理学指南》中论述了地球的形状、大小、经纬度的测定方法，并选定经过大西洋中的费罗岛的子午线。这一方法一直沿用到1884年。他是第一个用普通圆锥投影绘制成世界地图的人，他的作品在古代西方地图史上具有划时代意义，称之为地图科学的奠基人。

另外一位是中国西晋的裴秀（公元224─271年），他编制了《禹贡地域莆》和《地形方丈图》，前者为历史地图，后者为简缩的晋国地图。他提出的”制图六体”：分率、准望、道里、高下、方邪、迂直，即地图绘制上的比例尺、方位、距离等方面的原则，奠定了中国古代制图的理论基础。他采用的计里画方法长期影响着中国古代地图绘制的格局，受到了后世著名的地理学家的尊重。

近代地图的发展──公元14世纪后，欧洲资本主义的兴起各国的指南针、造纸、印刷术等技术的西传，推动了地理探险者的大发现。从16世纪始，托勒密地图逐渐被淘汰，又出现了具有代表性的地图学家──东方是中国的罗洪先西方是荷兰墨卡托。罗洪先编制的《广舆图》把地图区域的范围扩展到了朝鲜、朔漠、安南和西域；墨卡托则根据新资料随时对已出版的地图进行修改补充，以几何学和数学基础严密、资料充实、内容新颖而著称，是欧洲地图集的代表作，使用至今。

马可波罗在中国旅行期间著书介绍了亚洲地理知识。中国明代郑和先后7次航行在南洋和印度洋上，留下了著名的中国第一张航海图。1488年，葡萄牙人达伽马绕道非洲南端试航成功后又 到印度。1492年，哥伦布发现新大陆。1768年，英国人科克在南半球高纬度海区环球旅行后，把澳大利亚和南极洲分开，世界地图才较为正确地反映各大陆轮廓的实际情况。

随后，英、法、德等国的经济发达，迫切需要精制地图，这个时期的地图成为近代地图发展的主流。