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理论力学告诉我们，当直升机旋翼旋转时，机身必然会朝反向旋转，并且，机身与旋翼在相对转动过程中扭矩等大。而机身旋转是我们不希望发生的，所以需要一套平衡旋翼反扭矩的系统。 通常我们看到的最普遍的直升机结构型式叫做单旋翼带尾桨直升机，也就是尾部的尾桨提供了反扭矩。此外，还有别的方式可以平衡反扭矩。如共轴双旋翼、串列双旋翼、并列双旋翼等，都是使机体不转的方法。
不好意思，直升机发展史的内容直接从我的毕业设计中copy，不再单独写了。内容如下—— “直升机成为一种确实可用的飞行器，并在航空领域中占有不可替代的地位，只是近半个世纪的事情。但是，关于垂直飞行的构思和尝试却可追述到古代。远在公元四世纪我国晋代《抱扑子》一书中就有关于竹蜻蜓的记载，它完全体现了现代直升机用旋翼来实现垂直起落飞行的基本原理。
竹蜻蜓及其变种在十八世纪传入欧洲，被西方称之为“中国陀螺”（Chinese Top）。 十五世纪意大利著名科学家、工程师达•芬奇（Leonardo da Vinci）提出了垂直飞行设想的草图。十八世纪，俄国的罗蒙诺索夫（М. В. Ломоносова）和法国的罗诺（Launoy）分别制造了可垂直起飞的模型，并进行了表演。前者与1784年在全俄科学研究院进行了表演，后者首次提出了平衡反作用扭矩的问题，但这些都较我国的竹蜻蜓要迟一千多年。
直升机的构思和模型实践虽然由来已久，但载人直升机的试飞成功只是二十世纪30年代的事，这也是经过无数先驱者不懈努力和在有关技术发展到一定水平后的结果。由于当时在实践上和理论上没有解决直升机前飞时的平衡问及操纵问题，大都不能飞行。直到1923年西班牙人J•西尔瓦（Juan de La Cierva）在所谓旋翼机上引入了铰接式旋翼获得成功，1926年英国人H•格劳渥（H. Glauert）发表了关于旋翼机的一般理论，菜为以后直升机的发展开辟了道路。
具有里程碑意义的是：1942年美籍俄人I•西科斯基（I. Sikorsky）在他的第一架试飞成功的直升机VS-300基础上，成批生产了铰接式单旋翼直升机R-4。1946年，美国人L•贝尔（L. Bell）制造的翘板式单旋翼直升机贝尔-47获得了美国政府第一次颁发的直升机适航证。” 简而言之就是中国的竹蜻蜓、达芬奇的画、西班牙人西尔瓦的铰接式旋翼和自动倾斜器（这两样是使直升机实际化的根本保证）。
贝尔和西科斯基的直升机首飞后，直升机逐渐开始全面发展，就不再详说了。 呃，我是北航飞行器设计专业的，当然，我主要学的是固定翼，不是直升机。见笑了。
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